自动泊车系统实训台

无人汽车自动泊车系统实训台包括用于驱动旋转台旋转的旋转机构、用于驱动载车盘进出的挂钩机构、用于驱动载车盘移动的横向机构、挡板机构、称重台和旋转台体，称重台设置在旋转台体上，挂钩机构、横向机构和挡板机构均设置在称重台上，下面小编为您详细介绍!

　　简介

　　该实训台的自动停车系统通过传感器系统感知环境信息，包括视频传感器(摄像机)、毫米波雷达、超声波雷达等，根据传感器系统的信息，获取有效停车位信息和车辆的相对位置，从而确定初始停车位置;电子控制单元根据传感器信息实时进行环境建模，生成车辆运动路径，并控制车辆无碰撞地自动移动到停车位。

　　步骤

　　1.当汽车的前轮与前车的后轮平行时，驾驶员拉直前轮，然后继续倒车;

　　2.把车开到停车位前面，停在前面的车旁边;

　　3.在通过后视环境确保与后面的车辆有一定距离后，驾驶员从路边向外敲击车轮，将车辆的前端转向停车位;

　　4.将车轮转向路边，将车以大约45度的角度切回停车位;

　　5.司机在停车位来回移动汽车，直到汽车离路边大约0.3米;

　　组成

　　1.电动助力转向机构:由齿轮齿条式转向机、扭矩传感器(A91b1)、电机(A91m1)和转向机构控制单元(N68)组成。N68从电潜泵读取A91b1信号和轮速信号，并相应地启动A91 m1，从而驱动齿轮齿条式转向机工作，实现转向功能;

　　2.驻车定位系统(PTS)控制单元:位于行李箱左侧，主要具有以下功能:读取各种电子元件的输入信号，如车速、档位状态、点火开关状态、电动转向机状态等信号，通过Flex Ray总线促进距离传感器和报警元件与CAN网络通信;

　　3.转向柱模块控制单元:读取方向盘角度和转向角速度，并通过Flex Ray总线与控制器局域网通信;

　　4.传感器系统:通常选择高性价比的超声波传感器和360度扫描视频系统。前保险杠和后保险杠上通常有12个超声波传感器，它们发射超声波信号，然后接收障碍物反射的信号，并根据从发射到接收的时间长度评估与障碍物的距离。前部雷达监测距离为车辆保险杠前100厘米，后部监测距离为120厘米;

　　5.车辆稳定系统控制单元:具有控制自适应制动、制动力分配、防抱死制动、起步加速防滑控制、电子牵引辅助、制动辅助等功能，通过分析来自各种传感器(例如车轮速度传感器)的信号，然后向防抱死制动系统和防抱死制动系统发送校正指令(正确的控制指令)，这有助于车辆在各种条件下保持动态平衡和比较好的稳定性;

　　在转向过度或转向不足的情况下，稳定效果更明显。当后轮驱动车辆经常转向过度，后轮失去控制并甩尾时，电子稳定程序会快速轻微地制动外部前轮以稳定车辆(注意:此时制动不会锁住车轮，目的是降低车轮速度)，在转向不足的情况下，电子稳定程序将快速轻微制动内后轮，以修正车辆的行驶方向;

　　6.警告元件:前警告元件集成在仪器中。当车速低于16公里/小时，停车系统将切换到测量模式，后警告元件位于后挡风玻璃上方。当车速低于16公里/小时时，警告部分点亮，向驾驶员发出视觉警告;

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