无人驾驶电动转向测试与开发实验平台

无人驾驶汽车电动转向测试与开发实验平台由动力转向机、动力马达、控制计算机、悬挂轮胎和弯角板、全金属显示面板、led电压表、诊断连接器、智能开关电源、工作台、防护设施、通用自锁脚轮、动力控制开关、测试软件、控制软件、控制器等组成，下面由小编为您详细介绍!

　　驾驶模拟器

　　驾驶模拟器由改装车辆、计算机控制台、实时动力学仿真软件CarSimRT、系统空间、环形屏幕、融合器、音箱等组成，实验车辆的每个环形屏幕相对居中;音箱扬声器放置在环屏的两端;计算机主控和融合机放置在控制台下方的机柜中;CarSimRT和dsPACe都安装在主控计算机中;此外，dSPACE控制箱放置在制动测试柜中。

　　驾驶模拟器的工作原理

　　驾驶模拟器基于CarSim RT、Simulink和dspace，这是目前流行且可靠的商业软件,其工作原理可以简单概括如下:首先，汽车驾驶员进行驾驶操作(方向盘、刹车踏板、油门踏板等)。)根据驾驶员自己的驾驶意图，根据CarSimRT在270度环形屏幕上呈现的不断变化的场景。

　　此时，安装在操作机构中的传感器系统实时采集驾驶员的控制信号，并将这些信号以电子信号的形式传输给dSPaCe系统进行实时仿真。dSPaCe接收到的这些电子信号与Carsim中的车辆动力学模型相结合进行计算和处理，处理后的结果将传输到CarSimrT的实时系统中，从而为驾驶员提供一个实时的驾驶场景。此外，驾驶员的道路感测信息也由转向力感测模拟控制器通过dSPACE模拟系统提供。

　　道路感知模拟系统

　　道路感觉模拟系统位于真实的车辆驾驶模拟器中,考虑到安装的简易性，对原车辆的动力转向系统进行了修改，以便在驾驶模拟器测试和SBW测试中的转向操作期间为驾驶员提供道路感知。

　　道路感知仿真系统的机械组成

　　真实车辆的动力转向系统改变了道路感知仿真系统的机械结构,它主要包括方向盘转向柱、路感模拟电机、扭矩传感器、角度传感器、角度限位机构和道路控制器,道路感应电机的主要功能是接收道路感应控制器发送的控制命令，并产生相应的力觉。

　　角度传感器实时采集方向盘角度,该信号可用于道路感知补偿模型、驾驶员模拟器、电动助力转向系统、SBW等。模式输入;扭矩传感器信号可用于道路感知补偿模型,角度限制机构可以在540度范围内实现转向系统的转向。扭矩传感器用于收集方向盘扭矩。

　　实验项目

　　1.无人驾驶汽车转向控制功能的工作原理及发展;

　　2.电子控制转向系统的维护、故障诊断和修理;

　　3.无人驾驶车辆的线控转向性能测试;

　　4.控制电路原理及测试实验;

　　5.自动停车控制原理及开发测试实验;

　　6.控制器的结构原理及开发实验;

　　7.车道保持控制原理及试验的发展:

　　8.电控转向系统的组成及工作原理;

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