自动驾驶汽车教学实训平台

无人自动驾驶汽车教学实训平台当实现无人驾驶功能时，传感系统和规划决策系统可以实现车辆的纵向速度和横向轨迹跟踪控制，无需额外的辅助机构，下面小编为您详细介绍!

　　简介

　　该实训平台是教育专用无人车/教育专用自主车的开发平台，主要面向高校教师和学生，提供自主驾驶技术的基础理论课程和实践平台，注重形成完整的培训体系。王牌?作为一个完整的教学平台系统，它可以分为三个产品类别:有线底盘、自动驾驶汽车和教学资源。线控底盘是基于低速电动汽车，配有线控双模式转向系统和线控液压制动系统。

　　系统方案

　　1.支持高精度三维场景仿真和基于环境光的仿真。

　　2.可以根据用户需求定制道路场景的交通流量，也可以定制道路上车辆、行人和交通的交通灯。

　　3.支持高精度物理属性的传感器模拟，包括毫米波雷达模拟、摄像机模拟和激光雷达模拟;

　　4.根据客户要求，主动驾驶(或算法控制车辆)的车辆动力学参数可自行设定;此外，考虑到能够更真实地反映“人-车-路”在环仿真测试，该平台还提供了一个开放的接口，可以无缝连接物理传感器、虚拟现实设备、控制器和各种测试数据，从而更好地满足不同层次、不同目标的测试仿真需求。

　　5.打开交通场景编辑模块，可以自行设置道路和交通场景，也可以自行设置道路两侧的建筑物和绿化带。

　　基于物理现实的三维场景建模

　　在无人驾驶车辆的物理仿真中，除了前述的道路场景、交通流和车辆动力学模型的建模能力外，ANSYS自动驾驶仿真平台的最大特点和优势是提供基于物理现实和光线跟踪图形算法的三维场景建模。上述场景的构建与物理现实达到了很高的匹配度，从而为无人车中传感器的感知和后期控制算法的验证提供了很好的准确性和真实性，减少了场景构建中的缺陷造成的传感器和感知算法的决策误差。

　　在整个基于物理现实的建模平台的构建中，通过定义以下基于光线追踪的物理真实参数和图形算法，ANSYS自动驾驶仿真验证平台将保证仿真的准确性和真实性:

　　环境场景中各种点光源和面光源的定义(光谱+IES+XMP);

　　环境场景包括一系列材料的表面光学特性的定义，如道路、建筑物、汽车车身等。

　　车辆照明系统光源的定义(光谱+IES+XMP);

　　基于经度和纬度的日照照度和位置的定义;

　　环境光源的定义，天空的照度值;

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