智能网联汽车仿真测试平台

智能网联汽车仿真测试实验平台是集多传感器仿真、车辆动力学仿真、道路与场景环境仿真、交通流与智能体仿真、感知与决策仿真、自动驾驶行为训练等一体化的自动驾驶仿真与测试平台。该仿真平台基于物理特性的机理建模，具有高精度和实时仿真的特点，用于自动驾驶产品的研发、测试和验证，下面由小编为您详细介绍!

　　简介

　　智能网联汽车仿真测试平台包括仿真测试系统和实车自动驾驶算法，可实现车辆动力学参数的设置和关键传感器参数的设置，以及仿真测试用例的创建、线上/线下的导入/导出，在仿真平台中可以完成车辆自动启停、自动驾驶循迹，并实现主动避障、主动紧急制动等ADAS功能的仿真测试;仿真测试结束后，可以下载测试报告。结合基于国家质检总局召回中心NAIS真实交通事故数据完全1：1还原的场景，主要培训学生对智能网联汽车在多种场景中进行测试和功能验证的能力。

　　实训内容

　　学生一方面通过计算机进行编程练习掌握基础的编程知识，并通过虚拟仿真平台上通过车辆三维模型、虚拟测试场地进行模拟实验，验证编程结果以及掌握基本操作流程。测试场景包括且不限于ADAS场景(含AEB、LKA及APA)以及自动驾驶场景：

　　场景1：前方车辆静止场景

　　a.背景车辆为静止，与车辆相距60m;

　　b.车辆车速为30km/h;

　　场景2：前方车辆制动场景

　　a.车辆与前方背景车辆均以30km/h的车速沿车道中间匀速行驶，两车纵向间距保持在50m ;

　　b.两车速度状态维持3s后，前车以2m/s2的减速度制动;

　　场景3：前方行人横穿场景

　　a.智能网联汽车仿真测试平台测试车辆以30km/h的车速沿车道中间匀速行驶，前方行人在距车辆横向25m，纵向4m处以5km/h的速度横穿马路;

　　场景：4直道车道偏离抑制场景

　　a.试验道路为一段长直道，该长直道应有足够长度以满足试验车速的需要;

　　b.主车以30km/h的车速匀速行驶50m后，车辆以(0.4±0.2) m/s的偏离速度向右进行偏离;

　　场景5：弯道车道偏离抑制场景

　　a.试验道路为一段直道连接一段弯道，其中弯道半径为50m;

　　b.主车以30km/h的车速匀速行驶，进入弯道后车辆以0.25m/s的偏离速度向右进行偏离;

　　场景6：车道居中控制场景

　　a.试验道路为一段直道连接一段半径≤500 m的弯道，其中弯道的长度使车辆能够行驶5s以上;

　　b.主车以30km/h的车速匀速行驶，进入弯道时车辆以0.2m/s的偏离速度向左进行偏离;

　　场景7：垂直泊车场景

　　a.场景中设置车位形式、车道线形式和车辆摆放初始位置，车辆按照自主规划线路行进，考察泊车效果;

　　b.车辆从出发线驶出，经过道路右侧有三个垂直车位(两边车位已停有车辆，中间为空车位)，主车倒车停入空车位，停稳10s以上，再驶出开到终点线前结束;

　　场景8：平行泊车场景

　　a.场景中设置车位形式、车道线形式和车辆摆放初始位置，车辆按照自主规划线路行进，考察泊车效果。

　　b.车辆从出发线驶出，经过道路右侧有三个平行车位(两边车位已停有车辆，中间为空车位)。主车倒车停入空车位，停稳10s以上，再驶出开到终点线前结束。

　　场景9：限速标志识别及响应场景

　　a.智能网联汽车仿真测试平台测试道路选取带有限速标志牌(30km/h )的路段，限速牌距起点;

　　b.测试车辆在测试道路上起步速度为60km/h，通过限速路段;

　　场景10：机动车信号灯识别及响应场景

　　a.测试道路选取带有机动车信号灯的路段;

　　b.分别设置信号灯为红、绿;

　　c.测试车辆在测试道路上正常起步行驶，分别测试红灯和绿灯下的车辆识别情况;

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