线控底盘HIL测试台架

线控底盘HIL测试实验台采用平台化设计，主要包括：HIL控制机柜、车辆动力学软件、试验管理软件以及相应的上位机系统和辅料工具，同时包括整套HIL系统的集成工作，该套HIL系统主要实现智能驾驶汽车整车模型、底盘域控制器、线控底盘控制器以及底盘执行部件的实时运行，下面由小编为您详细介绍!

　　执行台架

　　1.制动和转向的ECU及周边件的工装台架设计：ESP工装垂直可调，ESP可实现±30°范围内的自动调节;HCU和管路间采用软管隔离，采用最短软管连接方式;可以支持2种管柱结构安装，采用电机完成方向盘自动转向，可以手动/自动转向完全机械解耦切换;

　　2.EPS负载的系统设计;采用伺服电机(或其他方案)作为负载加载，可以兼容2种管柱的负载力加载方式;

　　3.替代人工踩踏板的自动控制系统;采用电机或液压缸推动制动踏板完成制动，且推动踏板速度/行程可调，建压速度500ms/150bar;采用4个制动盘，每一个前制动盘安装1个制动卡钳、EPB卡钳、轮速传感器安装机构，每个卡钳可以独立测量轮缸压力(量程0-25Mpa/精度0.1Mpa)输出(0-5V，采用屏蔽双绞线传输);每个制动盘各配备一台伺服电机，模拟车轮驱动。4个伺服电机由油门踏板控制，也可以由控制界面进行独立控制，需要预留控制变量接口;

　　4.线控底盘HIL测试台架各执行机构的信号采集传感器及其工装：传感器采用夹具安装，兼容不同外形尺寸且易于更换;传感器和齿圈的间隙可调，调节范围0.2-5mm，调节精度0.2mm;

　　控制柜

　　1.控制柜开发:采用单门，多层布置，坚固，满足一定抗振性能、抗冲击性能、防水防尘等级及电磁兼容等;提供硬件紧急接口，外部为急停开关;

　　2.HIL系统的低压供电系统:采用可编程电源，为ECU及其他大功率器件提供供电;

　　3.HIL实时系统运行环境:可以提供模型、控制板卡、测试软件的硬件/软件运行环境;

　　4.HIL系统故障注入模块：能够实现通过硬件的功率级故障注入。重点考察控制器在驾驶辅助，功能安全，线控性能等方面的容错能力;

　　5.HIL系统的输入输出信号控制模块：可以完成外部输入(含电流、电压、频率，CAN)信号的采集;可以完成不同电压电流信号的通断测试;

　　6.PC系统：上位机控制电脑;

　　模型开发

　　1.模型开发:完成TestStand(或其他测试管理工具)+CarSim+Veristannd+Simulink的运行环境配置;

　　2.包含支持线控底盘ECU工作的CARSIM动力学模型及工况搭建：完成路面、测试环境的配置;

　　3.包含支持线控底盘ECU工作的Simulink模型搭建：完成ADAS控制模型的搭建，软硬件间信号交互的配置;

　　4.Simulink模型在NI实时系统中的部署：完成车辆模型、控制模型、路面与环境模型等在NI实时系统中的配置;

　　5.针对线控底盘ECU的测试案例及测试软件的开发：可以完成测试后各ECU系统故障码读取;完成系统在不同工况下的案例配置，提供用户操作与数据显示界面，并实现自动化测试与报告生成;可实现实车记录数据的CAN报文回访测试;

　　6.系统调试：实现系统的正常运行;

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