智能车标定系统

无人驾驶智能车标定系统的传感器标定是自动驾驶感知系统中的必要环节，也是后续传感器融合的必要步骤和前提，下面由小编为您详细介绍!

　　激光雷达的校准

　　智能车标定系统的激光雷达是其主要传感器之一，在当中起着传感和定位的重要作用。就像相机一样，激光雷达在使用前需要校准其内部和外部参数。内部参考标度是指内部激光发射器坐标系和雷达坐标系之间的转换关系。出厂前已经校准，可以直接使用。自动驾驶系统需要标定外部参数，即激光雷达自身坐标系和车身坐标系的关系。

　　激光雷达与车体刚性连接，两者之间的相对姿态和位移是固定的。为了建立激光雷达和车辆之间的相对坐标关系，需要校准激光雷达的安装，并将激光雷达数据从激光雷达坐标系转换到车身坐标系。

　　车身坐标系和激光雷达坐标系

　　通过采集同一点在两个坐标系中的真实坐标，即同名的同一点，建立一系列方程，就可以得到这16个未知参数。此外，在自动驾驶汽车中，通常需要校准激光雷达和惯性导航单元(IMU)的坐标系，并建立激光雷达和车身坐标系之间的关系。

　　激光雷达和激光雷达之间的校准

　　对于自动驾驶汽车来说，有时会有多个激光雷达，每个激光雷达获取的外部环境必须精确映射到车身的坐标系上。因此，当有多个激光雷达时，需要对多个激光雷的相对位置进行校准和标定。

　　激光雷达之间的外部参数标定有多种方法，其中间接推导出不同激光雷达与车体之间的坐标转换关系。

　　激光雷达和照相机的校准

　　在自动驾驶汽车中，激光雷达和无人车是刚性连接的，它们的相对姿态和位移是固定的。因此，激光雷达扫描的数据点在环境坐标系中具有唯一的位置坐标。同样，相机在环境坐标系中有唯一的位置坐标，所以激光雷达和相机之间有固定的坐标变换。激光雷达和相机的联合标定是通过提取单线激光雷达和im上标定物的对应特征点来实现激光雷达和相机的空间标定。

　　智能校准系统关键技术研究

　　智能车标定系统的EMS标定系统对气缸判断技术、充气效率的确定、空燃比和点火提前角的确定等关键技术有不同的解决方案，这些技术解决方案标志着响应式EMS的技术水平。

　　气缸判断技术

　　目前，根据发动机电控燃油喷射技术的发展和国家强制性指标的要求，为了满足排放指标和抗无线电干扰的要求，越来越多地采用多点顺序喷射。在顺序喷射发动机中，为了精确控制喷射和点火，首先需要判断每个气缸的工作状态。气缸的判断可以通过硬件和软件来实现，硬件判断通过获取凸轮轴位置信号来实现。例如，丰田RZ系列汽油发动机通过分电器获得凸轮轴位置信号(分电器齿轮与凸轮轴端齿轮啮合)。这种方法判断气缸是非常可靠的。但是对于使用ECM控制点火而没有分电器的系统，会增加部件和气缸盖的加工步骤，导致成本增加。在该系统的帮助下，软件可以收集参数并根据它们的变化规律做出判断。目前判断气缸的方法如下:

　　通过进气压力确定气缸

　　根据对进气压力变化规律的实验研究发现，当动力缸工作在进气冲程时，进气门突然打开，进气门附近的歧管压力会急剧下降1kPa左右，这种快速下降被进气压力传感器检测到。

　　通过ECM软件，该信号由高通滤波器和低通滤波器分别处理。高通滤波器处理与发动机相关的供油逻辑，低通滤波器通过软件处理实现气缸判断。一般来说，进气压力的变化规律是在一个范围内重复的。当进气门突然开启时，其附近的压力迅速下降，排除偶然现象(如进排气系统的影响，压力传感器的偶然误差等。).).当ECM检测到5次这种压降，就可以实现准确的气缸判断(最晚在发动机运转50转时就可以实现，一般在13转以内)。该技术已在德尔福公司得到应用，效果很好。但是，为了实现这一功能，显然应该将进气压力传感器安装在靠近进气门的1缸或4缸的歧管中。

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