智能小车底盘ros机器人

智能小车底盘ros机器人平台由电机、转向系统等组成，下面由小编为您详细介绍!

　　组成简介

　　1.控制电机的旋转：电机的控制分为两部分，一部分是电机旋转方向的控制，另一部分是电机速度的控制。我们使用两个MCU引脚来控制电机旋转的方向。如果PIN _ A = 1且PIN _ B = 0，电机正转。当pin _ a = 0且pin _ b = 1时，电机将反转，当pin _ a = 0且pin _ b = 0时，电机停止，电机速度控制需要一个PWM输出引脚，我们可以通过控制不同PWM值的输出来控制电机的速度。

　　3.车辆转向控制：一般如果你想控制一辆车前进或者后退的速度，只需要PID控制两个车轮的速度相同就可以了。

　　2.PID控制：如果我们想控制汽车以每秒一米的速度直线行驶，但是由于地面摩擦阻力的影响，左右车轮的速度会和我们想控制的速度不一样，所以我们不能走直线。这时候就需要加入PID控制了。PID控制的思路是我实时采集车轮的真实速度，与控制速度进行比较。差额补上，多了就减，这样基本就能达到理想的控制了。

　　支持ros2

　　该车默认搭载ros1，提供ros2反光镜和视频教程。拿到之后可以自己更新反射器，换成ros2。

　　智能小车底盘ros机器人可以实现以下功能:键盘节点控制、激光雷达跟随、视觉巡线、slam_ toolbox测绘、slam_ _gmapping测绘、制图员测绘、2D导航。ROS2的更多功能正在持续开发中，工程师在线答疑。

　　标配无线手柄

　　预留ros2手柄接收插座，速度和转向可由PS2手柄控制，无级调速可由摇杆实现。

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